function result = fx(theta,t,t_0,vel)


temp   = -inv([2*cos(theta) - vel -2*sin(theta)*(t-t_0); ...
	    2*sin(theta)          2*cos(theta)*(t-t_0)]);
temp2  =   [1/2 + 2*cos(theta)*(t-t_0) - vel*t; ...
	          2*sin(theta)*(t-t_0) - 1];

result = temp*temp2;
