function error = check(thi,theta,t,t_0,v,h)

error = [1/2 + 2*cos(thi)*cos(theta)*(t-t_0) - v*t; ...
         2*cos(thi)*sin(theta)*(t-t_0) - 1; ...
         2*sin(thi)*(t-t_0) - (1/2)*(t-t_0)*(t-t_0) - h];

